Piloter le robot 2WD à l’aide d’une télécommande infrarouge

Aujourd’hui, j’ai décidé d’équiper mon robot d’un récepteur infrarouge afin de pouvoir le piloter via une télécommande.

Pour cela j’ai utilisé la librairie IRremote pour piloter l’Arduino. Si vous voulez avoir plus d’information concernant mon robot c’est par ici :

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/07/montage-du-chssis-dfrobot-2wd/

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/08/premiers-tests-du-chssis-dfrobot-2wd/

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/08/shield-moteur-dc-dfrobot-dri0001/

Si vous voulez avoir des informations sur l’utilisation de la librairie IRremote, c’est par là :

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/04/19/librairie-irremote-pour-arduino/

La première étape est de prendre une télécommande afin de pouvoir y décoder les codes émis en fonction de l’appuie des touches. Pour ma part j’utiliserai les touches 1 à 9 afin de pouvoir diriger mon robot. Pour le décodage, il suffit d’utiliser le programme de réception (voir l’article sur l’utilisation de la librairie).

La deuxième étape est de monter un capteur infrarouge de chez Sparkun modèle SEN08554 sur mon robot :

Je l’ai monté sur mon petit breadboard noir. L’électronique de ce capteur infrarouge est le suivant :

On aperçoit qu’il utilise un module TSOP85 dont on peut voir les caractéristiques ici :

https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Infrared/tsop853.pdf

Le programme de pilotage de mon robot sera le suivant (il est documenté) :

/*    Pilotage Robot 2WD à partir d’une télécommande Infra-rouge */ #include <IRremote.h> int broche_reception_ir = 11; // broche 11 utilisée IRrecv reception_ir(broche_reception_ir); // crée une instance decode_results decode_ir; // stockage données reçues // définition des broches utilisées sur le shield contrôle moteur DRI0001 int direction_moteur_droite = 7; int controle_moteur_droite = 6; int direction_moteur_gauche = 4; int controle_moteur_gauche = 5; void moteur (int moteur_gauche, boolean sens_moteur_gauche, int moteur_droite, boolean sens_moteur_droite) {   // définition sens moteur LOW avance, HIGH recule   digitalWrite(direction_moteur_gauche, sens_moteur_gauche);   analogWrite(controle_moteur_gauche, moteur_gauche);   digitalWrite(direction_moteur_droite, sens_moteur_droite);   analogWrite(controle_moteur_droite, moteur_droite); } void virage_90 (boolean sens) {   // on va toujours garder une valeur PWM à 200   // et on va jouer sur la durée en ms pour effectuer le virage souhaité   // sens à HIGH pour gauche, LOW pour droite   digitalWrite(direction_moteur_gauche, sens);   digitalWrite(direction_moteur_droite, !sens);   analogWrite(controle_moteur_gauche, 200);   analogWrite(controle_moteur_droite, 200);   delay(480);   analogWrite(controle_moteur_gauche, 0);   analogWrite(controle_moteur_droite, 0);        } void setup() {   int i;   for (i=4;i<=7;i++)     pinMode(i, OUTPUT); //définit les port 4 à 7 en sortie   analogWrite(controle_moteur_gauche, 0); // arrêt moteur gauche   analogWrite(controle_moteur_droite, 0); // arrêt moteur droite   reception_ir.enableIRIn(); // démarre la réception } void loop() {   if (reception_ir.decode(&decode_ir))   {     if (decode_ir.value == 0xC1CC8679)     {       // touche 1 –> Robot avance et tourne à gauche       moteur(150, LOW, 250, LOW);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CC46B9)     {       // touche 2 –> Robot avance tout droit       moteur(150, LOW, 150, LOW);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CCC639)     {       // touche 3 –> Robot avance et tourne à droite       moteur(250, LOW, 150, LOW);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CC26D9)     {       // touche 4 –> Robot tourne à gauche toute et avance       virage_90(HIGH);       moteur(150, LOW, 150, LOW);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CCA659)     {       // touche 5 –> Robot stop       moteur(0, LOW, 0, LOW);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CC6699)     {       // touche 6 –> Robot tourne à droite toute et avance       virage_90(LOW);       moteur(150, LOW, 150, LOW);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CCE619)     {       // touche 7 –> Robot recule et tourne à gauche       moteur(150, HIGH, 250, HIGH);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CC16E9)     {       // touche 8 –> Robot recule tout droit       moteur(150, HIGH, 150, HIGH);     }     if (decode_ir.value == 0xC1CC9669)     {       // touche 9 –> Robot recule et tourne à droite       moteur(250, HIGH, 150, HIGH);     }     reception_ir.resume(); // reçoit le prochain code   } }

Et voici le résultat en vidéo :

Pilotage du robot 2WD à partir d’une télécommande infrarouge