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Archive for mars 2019

Finalisation du bras robotique

Ce projet touche à sa fin, j’ai décidé d’apporter les modifications suivantes au bras :

  • Ajout d’un écran OLED SSD1306.
  • Ajout d’un capteur de gestes PAJ7620.
  • Impression du couvercle.

Le but de ces modification est d’apporter une interface humaine au bras robotique. Effectivement, en lançant le programme, un menu s’affichera sur l’écran OLED et on pourra sélectionner l’action à effectuer grâce au capteur de gestes PAJ7620. Nous y reviendrons dans la suite mais pour l’instant voyons la partie éléctronique et mécanique.

J’ai écrit un certain nombre d’article sur l’utilisation du capteur PAJ7620 en MicroPython (je vous propose de les lire) :

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Piloter le bras robotique via le capteur de gestes PAJ7620 en MicroPython

Dernièrement, j’ai implémenté en MicroPython l’utilisation du capteur de gestes PAJ7620 (voir l’article https://itechnofrance.wordpress.com/2019/03/13/utilisation-du-capteur-de-gestes-paj7620-en-micropython/ ) puis j’ai mis en œuvre un bras robotique piloté par un ESP32 en MicroPython (voir l’article https://itechnofrance.wordpress.com/2019/03/14/bras-robotise-5-servos-sg90-pilote-par-un-esp32-en-micropython/ ).

Aujourd’hui je vous propose la possibilité de piloter le bras robotique à partir de gestes.

L’article sera bref et je vous donne le programme en MicroPython qui permet cela :

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Une interface humaine à l’aide du capteur de geste PAJ7620 en MicroPython

Après avoir adapté la librairie du capteur PAJ7620 en MicroPyhon (voir l’article), aujourd’hui je vous propose de mettre en oeuvre le capteur de geste pour l’utilisation de menus et actions sur un écran OLED SSD1306.

L’intérêt principal est d’éviter l’emploi de boutons pour se diriger dans les différents menus.

L’exemple qui suit utilisera 4 gestes pour se diriger dans les menus :

  • Haut / Bas : permet de sélectionner une option dans un menu.
  • rotation Horaire / Anti-horaire : sens horaire valide l’option et ainsi affiche un second menu ou exécute une action; sens anti-horaire permet de revenir sur le menu précédent.

Voici le contenu du programme :

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Bras robotisé 5 servos SG90 piloté par un ESP32 en MicroPython

Ayant depuis peu une imprimante 3D Geeetech A10, j’ai effectué une recherche sur le fameux site Thingiverse et je suis tombé sur la modélisation d’un bras miniature pour des servos SG90.

Depuis le temps que je souhaitais en réaliser un, voici un rêve qui devient réalité. Désolé mais le tuto est long…

Le matériel nécessaire à la réalisation de ce petit bras sera le suivant :

  • Une imprimante 3D et télécharger les fichiers nécessaires sur le site Thingiverse afin d’imprimer les différentes pièces.
  • 5 servos moteur SG90.
  • Un ESP32 avec Micropython installé.
  • Une plaque Breadboard pour monter la partie électronique.
  • Je vais également prévoir l’impression d’un support boitier pour le bras qui hébergera l’électronique.

La première étape est d’imprimer les différentes pièces du bras; pour ma part j’ai utilisé du PLA blanc avec une impression à 0.15 mm. Attention à bien choisir les fichiers qui ont dans le nom ‘mm’.

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Utilisation du capteur de gestes PAJ7620 en MicroPython

Aujourd’hui, je vais tester l’utilisation du capteur de gestes PAJ7620u2. Ce capteur est capable de reconnaitre 9 gestes :

  • Haut, bas.
  • Gauche, droite.
  • Avance, recule.
  • Sens horaire et anti-horaire.
  • Vague.

Le module se présente comme suit :

VCC : tension entre 3.3v et 5v

SCL, SDA : communication I2C avec pour adresse 0x73

INT : signal d’interruption

La distance de détection est comprise entre 5 cm et 15 cm.

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Utilisation du bus One-Wire avec le capteur de température DS18B20 en MicroPython

Le protocole One-Wire permet une communication entre un contrôleur qui jouera le rôle de maitre et un périphérique en utilisant un seul fil pour la transition des commandes et données. Chaque périphérique One-Wire possède une adresse unique lors de sa construction.

En standard MicroPython fournit la gestion de ce type de bus et en plus cerise sur le gateau, il fournit également le module qui permet de communiquer avec le capteur de température DS18B20.

Les caractéristiques du capteur DS18B20 sont les suivantes :

  • Communication via le bus One_Wire.
  • Alimentation de 3v à 5.5v.
  • Possède une adresse unique sur 64 bits.
  • Mesure de température de -55 °C à +125 °C avec une précision de 0.5 °C.
  • Conversion de la température avec une résolution de conversion de 9 bits à 12 bits programmable.

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Equiper un bar d’un bandeau LED

Notre bar est situé dans un coin du salon et il est vrai que le soir venu, l’intérieur du bar est vraiment sombre. J’ai décidé d’équiper ce bar d’un bandeau de LED WS2812B.

Le cahier des charges sera le suivant :

  • Le pilotage s’effectuera à partir d’un  téléphone / tablette ou d’un PC via le WiFi.
  • Le contrôleur sera un ESP8266 à savoir un Wemos D1 mini.
  • Ce contrôleur jouera le rôle de serveur Web.
  • La configuration WiFi devra être possible via une page Web.
  • On pourra sélectionner un choix de couleurs à afficher ou des animations.
  • On en profitera également pour y ajouter un capteur de température.
  • La programmation s’effectuera à partir de l’IDE Arduino et une mise à jour du code via OTA devra être possible.

Voilà pour le cahier des charges; passons à l’interface humaine.

En se connectant via le WiFi au serveur Web, nous aurons la page d’acceuil suivante correspondant au fichier index.h :

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