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Finalisation du bras robotique

Ce projet touche à sa fin, j’ai décidé d’apporter les modifications suivantes au bras :

  • Ajout d’un écran OLED SSD1306.
  • Ajout d’un capteur de gestes PAJ7620.
  • Impression du couvercle.

Le but de ces modification est d’apporter une interface humaine au bras robotique. Effectivement, en lançant le programme, un menu s’affichera sur l’écran OLED et on pourra sélectionner l’action à effectuer grâce au capteur de gestes PAJ7620. Nous y reviendrons dans la suite mais pour l’instant voyons la partie éléctronique et mécanique.

J’ai écrit un certain nombre d’article sur l’utilisation du capteur PAJ7620 en MicroPython (je vous propose de les lire) :

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Une interface humaine à l’aide du capteur de geste PAJ7620 en MicroPython

Après avoir adapté la librairie du capteur PAJ7620 en MicroPyhon (voir l’article), aujourd’hui je vous propose de mettre en oeuvre le capteur de geste pour l’utilisation de menus et actions sur un écran OLED SSD1306.

L’intérêt principal est d’éviter l’emploi de boutons pour se diriger dans les différents menus.

L’exemple qui suit utilisera 4 gestes pour se diriger dans les menus :

  • Haut / Bas : permet de sélectionner une option dans un menu.
  • rotation Horaire / Anti-horaire : sens horaire valide l’option et ainsi affiche un second menu ou exécute une action; sens anti-horaire permet de revenir sur le menu précédent.

Voici le contenu du programme :

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Utilisation du capteur de gestes PAJ7620 en MicroPython

Aujourd’hui, je vais tester l’utilisation du capteur de gestes PAJ7620u2. Ce capteur est capable de reconnaitre 9 gestes :

  • Haut, bas.
  • Gauche, droite.
  • Avance, recule.
  • Sens horaire et anti-horaire.
  • Vague.

Le module se présente comme suit :

VCC : tension entre 3.3v et 5v

SCL, SDA : communication I2C avec pour adresse 0x73

INT : signal d’interruption

La distance de détection est comprise entre 5 cm et 15 cm.

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