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Châssis 2WD : l’interface humaine

En attendant l’arrivée des composants, j’ai décidé de m’attaquer à l’interface qui permettra de piloter le châssis. Pour cela, je vais m’appuyer sur le WiFi, la carte Wemos D1 mini jouera le rôle de point d’accès WiFi et de serveur Web.

Les fonctionnalités seront les suivantes :
– Mode télécommande du châssis.
– Mode autonome du châssis.
– Mode suiveur de ligne.
– Mode suiveur de lumière.
Au départ, mon choix s’était porté sur l’utilisation de Micropython pour la programmation du châssis mais malheureusement j’ai très vite atteint les limites d’utilisation de la mémoire; donc j’ai décidé de partir sur la programmation Arduino du Wemos D1 mini pour implémenter la gestion du châssis.
Au total je vais avoir 5 pages HTML réparties dans 5 fichiers pour une meilleure ergonomie. Je vais également m’appuyer sur AJAX (Javascript XML) pour rendre mes pages HTML dynamiques.
Voyons la première page HTML d’acceuil; elle se présente comme suit :

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Châssis W2D : la partie électronique

Pour la gestion du châssis, j’ai décidé d’utiliser le contrôleur Wemos D1 mini et ses cartes associés afin de pouvoir piloter le châssis via le WiFi.

L’intérêt d’utiliser les différentes cartes Wemos, est la possibilité de les empiler.

Je vais donc utiliser les cartes Wemos suivantes :

– Une carte double Wemos qui servira de socle :

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Montage du châssis 2WD

Je viens de recevoir le châssis 2WD (marque 52PI) commandé chez Aliexpress au prix d’environ 10€. Il y a quelques années, j’avais travaillé sur un  châssis 2WD et j’avais écrit plusieurs articles sur l’utilisation de celui-ci avec un Arduino (robot autonome, suiveur de ligne, robot télécommandé par Infrarouge…); vous pouvez retrouver ces différents articles qui sont toujours en ligne sur mon blog.

Aujourd’hui, je vais tester l’utilisation de ce châssis équipé d’un Wemos D1 mini afin de le piloter par le WiFi.

Le contenu du paquet est le suivant :

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Robot 2WD autonome

Pour aujourd’hui j’ai décidé d’équiper mon robot 2WD, d’un capteur ultrason HC-SR04 monté sur un servomoteur Tower Pro SG90. Cela va permettre à mon robot d’être autonome.

Voici une photo du montage de l’ensemble sur mon robot :

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Utilisation du servomoteur SG90 avec l’Arduino

Aujourd’hui, on va tester l’utilisation de servomoteurs; mon choix s’est porté sur un modèle Tower Pro SG90 :

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Photo du site “www.mchobby.be, vente de kit et composant pour Arduino/Raspberry”

Les caractéristiques du SG90 sont les suivantes :

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Piloter le robot 2WD à l’aide d’une télécommande infrarouge

Aujourd’hui, j’ai décidé d’équiper mon robot d’un récepteur infrarouge afin de pouvoir le piloter via une télécommande.

Pour cela j’ai utilisé la librairie IRremote pour piloter l’Arduino. Si vous voulez avoir plus d’information concernant mon robot c’est par ici :

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/07/montage-du-chssis-dfrobot-2wd/

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/08/premiers-tests-du-chssis-dfrobot-2wd/

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/08/shield-moteur-dc-dfrobot-dri0001/

Si vous voulez avoir des informations sur l’utilisation de la librairie IRremote, c’est par là :

https://itechnofrance.wordpress.com/2013/04/19/librairie-irremote-pour-arduino/

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Test de virages avec le Robot 2WD et l’Arduino

Aujourd’hui, j’ai testé la possibilité d’effectuer des virages à 90, 180 et 360° de mon robot 2WD. N’ayant pas de codeurs installés sur les roues, mon programme joue sur le délai en ms. Je sais cela manque de précision car pleins de paramètres ne sont pas pris en compte (différentiel moteur gauche et droite, état de la batterie, état du terrain…). Mais il n’y a pas besoin de précision pour créer un robot autonome.

Voici le programme documenté :

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