Robot 2WD autonome

Pour aujourd’hui j’ai décidé d’équiper mon robot 2WD, d’un capteur ultrason HC-SR04 monté sur un servomoteur Tower Pro SG90. Cela va permettre à mon robot d’être autonome.

Voici une photo du montage de l’ensemble sur mon robot :

 

Le programme va consister à faire avancer le robot; s’il rencontre un obstacle à environ 40 cm, il s’arrête puis le servomoteur va tourner à gauche puis à droite afin d’effectuer une mesure de distance; le robot tournera vers la distance détectée la plus grande.

Pour comprendre l’utilisation du robot 2WD, du capteur ultrason HC-SR04 et du servomoteur SG90, je vous invite à regarder mes articles sur le blog.

Voici le contenu du programme :

/*    Robot 2WD autonome capteur ultrason HC-SR04 */ #include <Servo.h> // définition des broches utilisées par le capteur HC-SR04 int trig = 12; int echo = 11; // définition des broches utilisées sur le shield contrôle moteur DRI0001 int direction_moteur_droite = 7; int controle_moteur_droite = 6; int direction_moteur_gauche = 4; int controle_moteur_gauche = 5; long lecture_echo; long cm, cm_gauche, cm_droite; Servo monservo;  // crée l’objet pour contrôler le servomoteur void moteur (int moteur_gauche, boolean sens_moteur_gauche, int moteur_droite, boolean sens_moteur_droite) {   // définition sens moteur LOW avance, HIGH recule   digitalWrite(direction_moteur_gauche, sens_moteur_gauche);   analogWrite(controle_moteur_gauche, moteur_gauche);   digitalWrite(direction_moteur_droite, sens_moteur_droite);   analogWrite(controle_moteur_droite, moteur_droite); } void virage_90 (boolean sens) {   // on va toujours garder une valeur PWM à 200   // et on va jouer sur la durée en ms pour effectuer le virage souhaité   // sens à HIGH pour gauche, LOW pour droite   digitalWrite(direction_moteur_gauche, sens);   digitalWrite(direction_moteur_droite, !sens);   analogWrite(controle_moteur_gauche, 200);   analogWrite(controle_moteur_droite, 200);   delay(480);   analogWrite(controle_moteur_gauche, 0);   analogWrite(controle_moteur_droite, 0);        } void calcul_distance() {   digitalWrite(trig, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(trig, LOW);   lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);   cm = lecture_echo / 58; } void setup() {   int i;   for (i=4;i<=7;i++)     pinMode(i, OUTPUT); //définit les port 4 à 7 en sortie   analogWrite(controle_moteur_gauche, 0); // arrêt moteur gauche   analogWrite(controle_moteur_droite, 0); // arrêt moteur droite   pinMode(trig, OUTPUT);   digitalWrite(trig, LOW);   pinMode(echo, INPUT);   monservo.attach(9);  // utilise la broche 9 pour le contrôle du servomoteur   monservo.write(70); // positionne le servomoteur en fait à 90° } void loop() {   monservo.write(70);   delay(1000);   calcul_distance();   if (cm >= 40)   {     // Robot avance tout droit     moteur(200, LOW, 200, LOW);   }   else   {     // Robot stop     moteur(0, LOW, 0, LOW);     monservo.write(30);     delay(1000);     calcul_distance();     cm_droite = cm;     monservo.write(120);     delay(1000);     calcul_distance();     cm_gauche = cm;     if (cm_droite < cm_gauche)     {       // Robot tourne 90° à gauche       virage_90(HIGH);     }     if (cm_droite > cm_gauche)     {       // Robot tourne 90° à droite       virage_90(LOW);     }     if (cm_droite == cm_gauche)     {       // Robot demi-tour       virage_90(HIGH);       virage_90(HIGH);     }   } }

Et une petite vidéo pour visualiser le résultat :

Robot 2WD autonome