Utilisation du capteur MPU6050 en MicroPython

Je viens d’ajouter un nouveau capteur à ma platine de test NodeMCU Lolin, à savoir le MPU6050 qui contient un gyroscope et un accélérateur. Afin de pouvoir l’utiliser j’ai écrit une librairie en MicroPython qui est accessible à l’adresse https://github.com/itechnofrance/micropython/tree/master/librairies/mpu6050

Autant vous dire que j’ai passé beaucoup de temps pour comprendre le fonctionnement de ce capteur mais j’ai fini par y arriver.

Les fonctions de la librairie sont les suivantes :

– fonction detect() qui permet de détecter le capteur sur le bus I2C.

– fonction reset() qui permet d’initialiser le capteur.

– fonction config() qui permet de configurer le capteur.

– fonction lecture_capteur() qui permet de lire le gyroscope, l’accéléromètre et la température.

– les fonctions temp(), acc() et gyro() qui vous donnent les valeurs en brut.

– la fonction angle() qui permet de récupérer les angles X et Y.

Un premier programme exemple permet de récupérer les différentes valeurs et de les afficher sur l’écran OLED dont voici le contenu :

# # Programme d’utilisation de la librairie MPU6050 # # Auteur : iTechnoFrance # from machine import I2C, Pin import ssd1306 import mpu6050 import time # Declaration I2C # // D1 -> GPIO05 –> SDA # // D2 -> GPIO04 –> SCL i2c = I2C(scl=Pin(4), sda=Pin(5), freq=400000) # Declaration OLED SSD1306 oled = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c, 0x3c)  # 128 x 64 pixels oled.fill(0)  # efface l’ecran oled.text(« Calibr. MPU6050 », 0, 0) oled.show() mpu_6050 = mpu6050.MPU6050(i2c)  # declaration mpu6050 oled.text(« Adresse : », 0, 10) oled.text(hex(mpu_6050.adresse), 80, 10) mpu_6050.lecture_capteurs() oled.text(« Temp : », 0, 20) oled.text(« %2.1f » % mpu_6050.temperature, 80, 20) oled.show() time.sleep(10) if (mpu_6050.detect()):     while True:         oled.fill(0)  # efface l’ecran         mpu_6050.lecture_capteurs()         oled.text(« GX: », 0, 0)         oled.text(« %i » % mpu_6050.gyroX, 30, 0)         oled.text(« %i » % mpu_6050.gyroX_calibre, 80, 0)         oled.text(« GY: », 0, 10)         oled.text(« %i » % mpu_6050.gyroY, 30, 10)         oled.text(« %i » % mpu_6050.gyroY_calibre, 80, 10)         oled.text(« GZ: », 0, 20)         oled.text(« %i » % mpu_6050.gyroZ, 30, 20)         oled.text(« %i » % mpu_6050.gyroZ_calibre, 80, 20)         oled.text(« AX: », 0, 30)         oled.text(« %i » % mpu_6050.accX, 30, 30)         oled.text(« %i » % mpu_6050.accX_calibre, 80, 30)         oled.text(« AY: », 0, 40)         oled.text(« %i » % mpu_6050.accY, 30, 40)         oled.text(« %i » % mpu_6050.accY_calibre, 80, 40)         oled.text(« AZ: », 0, 50)         oled.text(« %i » % mpu_6050.accZ, 30, 50)         oled.text(« %i » % mpu_6050.accZ_calibre, 80, 50)         oled.show()         time.sleep(0.1) else:     oled.fill(0)  # efface l’ecran     oled.text(« MPU not detected », 0, 0)     oled.show()

Un second programme d’utilisation de la librairie permet de récupérer les angles calculés  dont voici le contenu :

# # Programme d’utilisation de la librairie MPU6050 # # Auteur : iTechnoFrance # from machine import I2C, Pin import ssd1306 import mpu6050 import time # Declaration I2C # // D1 -> GPIO05 –> SDA # // D2 -> GPIO04 –> SCL i2c = I2C(scl=Pin(4), sda=Pin(5), freq=400000) # Declaration OLED SSD1306 oled = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c, 0x3c)  # 128 x 64 pixels oled.fill(0)  # efface l’ecran oled.text(« Calibr. MPU6050 », 0, 0) oled.show() mpu_6050 = mpu6050.MPU6050(i2c)  # declaration mpu6050 oled.text(« Adresse : », 0, 10) oled.text(hex(mpu_6050.adresse), 80, 10) mpu_6050.lecture_capteurs() oled.text(« Temp : », 0, 20) oled.text(« %2.1f » % mpu_6050.temperature, 80, 20) oled.show() time.sleep(10) if (mpu_6050.detect()):     while True:         oled.fill(0)  # efface l’ecran         mpu_6050.lecture_capteurs()         oled.text(« Angle X: », 0, 0)         oled.text(« %i » % mpu_6050.AngleX, 80, 0)         oled.text(« Angle Y: », 0, 10)         oled.text(« %i » % mpu_6050.AngleY, 80, 10)         oled.text(« Angle Z: », 0, 20)         oled.text(« %i » % mpu_6050.AngleZ, 80, 20)         oled.show()         time.sleep(0.1) else:     oled.fill(0)  # efface l’ecran     oled.text(« MPU not detected », 0, 0)     oled.show()

Il ne reste plus qu’à étudier maintenant une utilisation de ce capteur…

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